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　　數(shù)控車床桁架機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

　　數(shù)控車床桁架機械手的位置重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。任何一臺機械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能*一致，會有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內(nèi)。測試機械手的位置重復(fù)精度時，不同速度、不同方位下，反復(fù)試驗的次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評價就越準確。由于位置重復(fù)精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復(fù)精度這一指標作為示教/再現(xiàn)方式機械手水平的重要指標。

　　數(shù)控車床桁架機械手到達精確程度，它與驅(qū)動器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度比單次精度更重要，如果定位精度不夠精確，通常會顯示一個固定的誤差，這個誤差是可以預(yù)測的，因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復(fù)運行來測定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動伺服技術(shù)走出實驗室和氣動伺服定位系統(tǒng)的成套化。

　　機械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。機械手的精度設(shè)計要求工件定位準確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運動穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。