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     桁架式上下料機械手（桁架機器人）即實現(xiàn)了制造過程的*自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于機床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，同時其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，確保了高精度，高效率及批量化產(chǎn)品的一致性。

　　在程序操控的條件下，選用氣壓傳動方法，來完成執(zhí)行機構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)作規(guī)則需求的，有次序，有運動軌道，有必定速度和時刻的動作。一起按其操控體系的信息對執(zhí)行機構(gòu)宣布指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當(dāng)動作有過錯或發(fā)作毛病時即宣布報警信號。方位檢測設(shè)備隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實踐方位反饋給操控體系，并與設(shè)定的方位進行比較，然后經(jīng)過操控體系進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構(gòu)以必定的精度到達設(shè)定方位。

　　那么桁架式機械手的手爪有哪些類型呢？

　　1、楔塊杠桿式手爪

　　利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。

　　2、滑槽式手爪

　　當(dāng)活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架式機械手的手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。

　　3、連桿杠桿式手爪

　　這種桁架機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。

　　4、齒輪齒條式手爪

　　這種桁架機械手的手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。

　　5、平行杠桿式手爪

　　采用平行四邊形機構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導(dǎo)軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。