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　　數(shù)控機床上下料機械手的關(guān)節(jié)是實現(xiàn)多自由度運動的核心，卡頓故障會導(dǎo)致動作遲滯、定位精度下降，甚至引發(fā)電機過載報警。這類故障的處理需結(jié)合關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)特點，通過精準識別卡頓類型，采取針對性措施快速恢復(fù)運動靈活性。
 

　　關(guān)節(jié)卡頓的識別需結(jié)合運行特征。勻速運動中出現(xiàn)間歇性停頓，多為機械部件卡滯；低速運動平滑而高速時卡頓，可能是傳動系統(tǒng)共振或潤滑不良；僅在特定角度卡頓，則提示該位置存在機械干涉或部件磨損。可通過手動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)感受阻力變化，配合伺服電機電流監(jiān)測，卡頓位置通常對應(yīng)電流峰值，以此鎖定故障關(guān)節(jié)及具體部位。
 

　　機械傳動部件的處理是解決卡頓的關(guān)鍵。諧波減速器或 RV 減速器內(nèi)部磨損會導(dǎo)致運動卡滯，輕微卡頓可通過加注專用潤滑脂改善，拆開減速器端蓋，將潤滑脂均勻涂抹在齒輪嚙合面，轉(zhuǎn)動輸入軸使油脂充分滲透；嚴重磨損時需更換減速器，裝配時注意輸出軸與關(guān)節(jié)連接件的同軸度，避免附加力矩加劇卡頓。同步帶傳動的關(guān)節(jié)卡頓，需檢查帶輪是否偏擺，調(diào)整帶輪平行度，張緊力不足時通過調(diào)節(jié)電機位置收緊同步帶，過度松弛會導(dǎo)致傳動滯后，過緊則增加運動阻力，需按手冊要求的張緊度調(diào)整。
 

　　軸承與軸系的修復(fù)不可忽視。關(guān)節(jié)軸承缺油或銹蝕會產(chǎn)生卡頓，拆解后用煤油清洗軸承滾道，去除銹跡和雜質(zhì)，更換損壞的保持架，裝配時涂抹高溫潤滑脂，確保軸承游隙符合標準。軸系彎曲會導(dǎo)致運動受阻，用百分表檢測軸的徑向跳動，輕微彎曲可通過冷校直修復(fù)，嚴重時需更換新軸，裝配后保證軸與軸承內(nèi)圈的過盈配合適當，過盈量過大會導(dǎo)致轉(zhuǎn)動困難，過小則產(chǎn)生間隙性卡頓。
 

　　電氣與控制系統(tǒng)的排查需同步進行。伺服電機輸出扭矩不足會表現(xiàn)為卡頓，檢查驅(qū)動器過載參數(shù)設(shè)置，重新校準電流環(huán)，確保電機在低速段輸出足夠扭矩；編碼器信號干擾會導(dǎo)致運動指令執(zhí)行異常，檢查信號線屏蔽層接地，遠離強電電纜布線，必要時增加磁環(huán)抑制干擾。對于采用氣動關(guān)節(jié)的機械手，氣源壓力不穩(wěn)定會導(dǎo)致動作卡頓，調(diào)整減壓閥使壓力保持在規(guī)定范圍，清潔電磁閥閥芯，更換老化的密封圈，確保氣路通暢無泄漏。
 

　　修復(fù)后的驗證需覆蓋全工況。手動轉(zhuǎn)動各關(guān)節(jié)檢查是否順滑，無明顯阻力突變；空載運行機械手完成所有動作循環(huán)，觀察是否存在卡頓或異響；帶載測試時監(jiān)測電機電流，確保無過載現(xiàn)象。日常維護中，需按運行時間定期給關(guān)節(jié)加注潤滑脂，清理關(guān)節(jié)處的粉塵和碎屑，檢查連接件緊固狀態(tài)，預(yù)防卡頓故障復(fù)發(fā)。通過機械部件修復(fù)與電氣系統(tǒng)調(diào)試的協(xié)同，可快速解決關(guān)節(jié)卡頓問題，恢復(fù)機械手的運動精度與穩(wěn)定性。